DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13936

Arxiu Descripció MidaFormat
1010-Registration-of-3D-Points-Clouds----for-Urban-Robot-Mapping.pdf2,43 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Títol: Registration of 3d point clouds for urban robot mapping
Autor: Teniente Avilés, Ernesto Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Data: 2008
Tipus de document: External research report
Citació: IRI-TR-08-06
Resum: We consider the task of mapping pedestrian urban areas for a robotic guidance and surveillance application. This mapping is performed by registering three-dimensional laser range scans acquired with two different robots. To solve this task we will use the Iterative Closes Point (ICP) algorithm proposed in [8], but for the minimization step we will use the metric proposed by Biota et al. [10] trying to get advantage of the compensation between translation and rotation they mention. To reduce computational cost in the original ICP during matching, the correspondences search is done with the library Approximate Nearest Neighbor (ANN). Finally we propose a hierarchical new correspondence search strategy, using a point-to-plane strategy at the highest level and the point-to-point metric at finer levels. At the highest level the adjust error between a plane and it’s n adjacent points describing the plane is computed, if this error is bigger than a threshold then we change the level.
URI: http://hdl.handle.net/2117/13936
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Reports de recerca
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius