DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1382

Arxiu Descripció MidaFormat
CspaceDecomposition.pdf852,48 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rosell Gratacós, J.; Vázquez Hurtado, C.; Pérez, A. C-space decomposition using deterministic sampling and distances. A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: IROS 07. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 15-20.
Títol: C-space decomposition using deterministic sampling and distances
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Vázquez Hurtado, Carlos Veure Producció científica UPC; Pérez, Alexander
Editorial: Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: Hierarchical cell decompositions of Configuration Space can be of great value for enhancing sampling-based path planners, as well as for other robotic tasks with requirements beyond the planning of free paths. This paper proposes an efficient method to obtain a hierarchical cell decomposition of C-space that is based on: a) the use of a deterministic sampling sequence that allows an uniform and incremental exploration of the space, and b) the use of distance measurements to handle as much information as possible from each sample in order to make the procedure more efficient. The proposed cell decomposition procedure is applied to different path planning methods.
ISBN: 1424409128
URI: http://hdl.handle.net/2117/1382
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius