DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1381

Arxiu Descripció MidaFormat
GeometricalApproach.pdf388,46 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Roa Garzón, M.; Suárez Feijoo, R. Geometrical approach for grasp synthesis on discretized 3D objects. A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems: IROS 07. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 3283-3288.
Títol: Geometrical approach for grasp synthesis on discretized 3D objects
Autor: Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Editorial: Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: Grasp synthesis on real 3D objects is a critical problem in grasp and manipulation planning. This paper presents a geometrical approach to compute force closure (FC) grasps, with or without friction and with any number of fingers. The object’s surface is discretized in a cloud of points, so the algorithm is applicable to objects of any arbitrary shape. One or more FC grasps are obtained with a geometrical approach, which embeds the FC test in the algorithm to simplify achieving the force-closure property. This initial FC grasp may be improved with a complementary optimization algorithm. The grasp quality is measured considering the largest perturbation wrench that the grasp can resist with independence of the perturbation direction. The efficiency of both algorithms is illustrated through numerical examples.
ISBN: 1424409128
URI: http://hdl.handle.net/2117/1381
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius