DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13681

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
1233-Path-planning-in-belief-space-with-Pose-SLAM.pdf755,19 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Valencia, R.; Andrade-Cetto, J.; Porta, J.M. Path planning in belief space with Pose SLAM. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Shangai: 2011, p. 78-83.
Títol: Path planning in belief space with Pose SLAM
Autor: Valencia Carreño, Rafael Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: The probabilistic belief networks that result from standard feature-based simultaneous localization and map building cannot be directly used to plan trajectories. The reason is that they produce a sparse graph of landmark estimates and their probabilistic relations, which is of little value to find collision free paths for navigation. In contrast, we argue in this paper that Pose SLAM graphs can be directly used as belief roadmaps. We present a method that devises optimal navigation strategies by searching for the path in the pose graph with lowest accumulated robot pose uncertainty, independently of the map reference frame. The method shows improved navigation results when compared to shortest paths both over synthetic data and real datasets.
URI: http://hdl.handle.net/2117/13681
DOI: 10.1109/ICRA.2011.5979742
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2011.5979742
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius