DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13652

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
1231-3D-modelling-of-leaves-from-color-and-ToF-data-for-robotized-plant-measuring.pdf1,19 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Alenyà, G.; Dellen, B.; Torras, C. 3D modelling of leaves from color and ToF data for robotized plant measuring. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Shangai: 2011, p. 3408-3414.
Títol: 3D modelling of leaves from color and ToF data for robotized plant measuring
Autor: Alenyà Ribas, Guillem Veure Producció científica UPC; Dellen, Babette Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: Supervision of long-lasting extensive botanic experiments is a promising robotic application that some recent technological advances have made feasible. Plant modelling for this application has strong demands, particularly in what concerns 3D information gathering and speed. This paper shows that Time-of-Flight (ToF) cameras achieve a good compromise between both demands, providing a suitable complement to color vision. A new method is proposed to segment plant images into their composite surface patches by combining hierarchical color segmentation with quadratic surface fitting using ToF depth data. Experimentation shows that the interpolated depth maps derived from the obtained surfaces fit well the original scenes. Moreover, candidate leaves to be approached by a measuring instrument are ranked, and then robot-mounted cameras move closer to them to validate their suitability to being sampled. Some ambiguities arising from leaves overlap or occlusions are cleared up in this way. The work is a proof-of-concept that dense color data combined with sparse depth as provided by a ToF camera yields a good enough 3D approximation for automated plant measuring at the high throughput imposed by the application.
URI: http://hdl.handle.net/2117/13652
DOI: 10.1109/ICRA.2011.5980092
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2011.5980092
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius