DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13433

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
09811000197-main.pdf628,03 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Nuño, E.; Basañez, L.; Ortega, R. Passivity-based control for bilateral teleoperation: A tutorial. "Automatica", Març 2011, vol. 47, núm. 3, p. 485-495.
Títol: Passivity-based control for bilateral teleoperation: A tutorial
Autor: Nuño Ortega, Emmanuel Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Ortega, Romeo
Data: mar-2011
Tipus de document: Article
Resum: This tutorial revisits several of the most recent passivity-based controllers for nonlinear bilateral teleoperators with guaranteed stability properties. These schemes, which include scattering–based, damping injection and adaptive controllers, ensure asymptotic stability in multiple situations that range from constant to variable time-delays, with or without scattering transformation and with or without position tracking capabilities. Although all controllers exploit the basic property of passivity of the teleoperators, they have been developed invoking various analysis and design tools, which complicates their comparison and relative performance assessment. The objective of this paper is to present a unified theoretical framework—based on a general Lyapunov–like function—that, upon slight modification, allows to analyze the stability of all the schemes.
ISSN: 0005-1098
URI: http://hdl.handle.net/2117/13433
DOI: 10.1016/j.automatica.2011.01.004
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius