DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13411

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
2147-gf-004022.pdfArticle principal641,63 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Munguia, R.; Grau, A. Attitude and heading system based on EKF total state configuration. A: IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE). "2011 International Symposium on Industrial Electronics". Gdansk: IEEE Industrial Electronics Society, 2011, p. 2147-2152.
Títol: Attitude and heading system based on EKF total state configuration
Autor: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco Veure Producció científica UPC; Grau Saldes, Antoni Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Industrial Electronics Society
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper describes the design, analysis, and experimental results of an Attitude and Heading System based on total state (direct) Extended Kalman Filtering technique. The presented scheme is suitable for implementation using low cost sensors. Attitude determination systems are essential for real time vehicle navigation, guidance and control applications. When low cost sensors are used, efficient and robust algorithms become necessary for an acceptable performance. For the proposed approach, a low cost Inertial Measurement Unit (IMU), formed by 3-axis gyroscope, 3-axis accelerometer, and 3-axis magnetometer, provides the input measurements. A Kalman Filter, in direct configuration, estimates the state of the system, which is formed by a quaternion, representing the body 3D orientation, and the biases of gyros. Experimental results with real data show that the proposed algorithm is able to maintain an accurate and drift-free attitude and heading estimation.
ISBN: 978-1-4244-9311-1
URI: http://hdl.handle.net/2117/13411
DOI: 10.1109/ISIE.2011.5984493
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius