DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1336

Arxiu Descripció MidaFormat
DeterminationIndependent.pdf575,87 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Roa Garzón, M.; Suárez Feijoo, R. Determination of independent contact regions on discretized 3D objects. A: IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing: ISAM 2007. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 191-196.
Títol: Determination of independent contact regions on discretized 3D objects
Autor: Roa Garzón, Máximo; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Editorial: Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper deals with the problem of determining independent contact regions on a 3D object boundary such that a seven finger frictionless grasp with a contact point in each region assures a force-closure grasp on the object, independently of the exact position of the contact points. These regions provide robustness in front of finger positioning errors in grasp and fixture applications. The object’s surface is discretized in a cloud of points, so the procedure is applicable to objects of any arbitrary shape. The procedure finds an initial force-closure grasp that is iteratively improved through an oriented search procedure; once a locally optimum grasp has been reached, the independent contact regions are computed. The procedure has been implemented and application examples are included in the paper.
ISBN: 1424405637
URI: http://hdl.handle.net/2117/1336
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius