Closed-form solution to the position analysis of Watt–Baranov trusses using the bilateration method
Visualitza/Obre
1241-Closed-Form-Solution-to-the-Position-Analysis-of-Watt–Baranov-Trusses-Using-the-Bilateration-Method.pdf (1,138Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/13238
Tipus de documentArticle
Data publicació2011
EditorASME PRESS
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The exact position analysis of a planar mechanism reduces to compute the roots of its characteristic polynomial. Obtaining this polynomial almost invariably involves, as a first step, obtaining a system of equations derived from the independent kinematic loops of the mechanism. The use of kinematic loops to this end has seldom been questioned despite deriving the characteristic polynomial from them requires complex variable eliminations and, in most cases, trigonometric substitutions. As an alternative, the bilateration method has recently been used to obtain the characteristic polynomials of the three-loop Baranov trusses without relying on variable eliminations nor trigonometric substitutions and using no other tools than elementary algebra. This paper shows how this technique can be applied to members of a family of Baranov trusses resulting from the circular concatenation of the Watt mechanism irrespective of the resulting number of kinematic loops. To our knowledge, this is the first time that the characteristic polynomial of a Baranov truss with more that five loops has been obtained, and hence, its position analysis solved in closed form.
CitacióRojas, N.E.; Thomas, F. Closed-form solution to the position analysis of Watt–Baranov trusses using the bilateration method. "Journal of mechanisms and robotics", 2011, vol. 3, núm. 3, p. 1-10.
ISSN1942-4302
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1241-Closed-For ... he-Bilateration-Method.pdf | 1,138Mb | Accés restringit |