DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13238

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
1241-Closed-Form-Solution-to-the-Position-Analysis-of-Watt–Baranov-Trusses-Using-the-Bilateration-Method.pdf1,17 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Rojas, N.E.; Thomas, F. Closed-form solution to the position analysis of Watt–Baranov trusses using the bilateration method. "Journal of mechanisms and robotics", 2011, vol. 3, núm. 3, p. 1-10.
Títol: Closed-form solution to the position analysis of Watt–Baranov trusses using the bilateration method
Autor: Rojas Libreros, Nicolás Enrique Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: ASME PRESS
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: The exact position analysis of a planar mechanism reduces to compute the roots of its characteristic polynomial. Obtaining this polynomial almost invariably involves, as a first step, obtaining a system of equations derived from the independent kinematic loops of the mechanism. The use of kinematic loops to this end has seldom been questioned despite deriving the characteristic polynomial from them requires complex variable eliminations and, in most cases, trigonometric substitutions. As an alternative, the bilateration method has recently been used to obtain the characteristic polynomials of the three-loop Baranov trusses without relying on variable eliminations nor trigonometric substitutions and using no other tools than elementary algebra. This paper shows how this technique can be applied to members of a family of Baranov trusses resulting from the circular concatenation of the Watt mechanism irrespective of the resulting number of kinematic loops. To our knowledge, this is the first time that the characteristic polynomial of a Baranov truss with more that five loops has been obtained, and hence, its position analysis solved in closed form.
ISSN: 1942-4302
URI: http://hdl.handle.net/2117/13238
DOI: 10.1115/1.4004031
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius