DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/13058

Arxiu Descripció MidaFormat
1227-Synthesizing-grasp-configurations-with-specified-contact-regions.pdf805,23 kBAdobe PDFThumbnail

Citació: Rosales, C. [et al.]. Synthesizing grasp configurations with specified contact regions. "International journal of robotics research", 2011, vol. 30, núm. 4, p. 431-443.
Títol: Synthesizing grasp configurations with specified contact regions
Autor: Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; Ros Giralt, Lluís Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: This paper presents a new method to solve the configuration problem on robotic hands:deter- mine how a hand should be configured so as to grasp a given object in a specific way, characterized by a number of hand-object contacts to be satisfied. In contrast to previous algorithms given for the same purpose, the one presented here allows specifing such contacts between free-form regions on the hand and object surfaces, and always returns a solution whenever one exists. The method is based on formulating the problem as a system of polynomial equations of special form, and then exploiting this form to isolate the solutions, using a numerical technique based on linear relaxations. The approach is general, in the sense that it can be applied to any grasping mechanism involving lower-pair joints, and it can accommodate as many hand-object contacts as required. Experi- ments are included that illustrate the performance of the method in the particular case of the Schunk Anthropomorphic hand.
ISSN: 0278-3649
URI: http://hdl.handle.net/2117/13058
DOI: 10.1177/0278364910370218
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1177/0278364910370218
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Articles de revista
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Articles de revista
ROBiri - Grup de Robòtica de l'IRI. Articles de revista

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius