DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
IOC - Divisió de Robòtica >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1293

Mostra les estadístiques d'aquest ítem

Citació: Vázquez Hurtado, C.; Rosell Gratacós, Jan. Haptic guidance based on harmonic functions for the execution of teleoperated assembly tasks. A: Preprints of the 2007 IFAC Workshop on Intelligent Assembly and Disassembly: IAD’07. Alacant: International Federation of Automatic Control, 2007, p. 88-93.
Títol: Haptic guidance based on harmonic functions for the execution of teleoperated assembly tasks
Autor: Vázquez, Carlos (Vázquez Hurtado)
Rosell Gratacòs, Jan
Editorial: International Federation of Automatic Control
Departament: Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robots Control systems
Haptic devices
Teleoperation
Assembly tasks
Path planning
Harmonic functions
Dispositius tàctils
Teleoperació
Assemblatge
Funcions harmòniques
Robots -- Control
Funcions harmòniques
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Preprint
Resum: Haptic devices allow the user to feel the reaction forces and torques that arise when the virtual object attached to the user-manipulated probe touches the other objects in the virtual environment. Additionally, the user may feel some guiding constraints and forces that aid him in the completion of a virtual task. Also, haptic devices are used as master devices in teleoperation tasks and may include force reflection from the real forces sensed by a force sensor located at the robot wrist. Both operation modes can be combined to set up an assisted teleoperation system able to execute assembly tasks. This paper proposes the use of path planning techniques based on harmonic functions to generate a guiding force that aids the user during the teleoperation.
URI: http://hdl.handle.net/2117/1293
Apareix a les col·leccions:Ponències/Comunicacions de congressos

Arxius per aquest ítem:

Arxiu Descripció MidaFormat
HapticGuidance.pdf1.12 MBAdobe PDFVeure/Obrir


Recomana aquest ítem

SFX Query

Queda prohibida la reproducció, transformació, distribució i comunicació pública d'aquesta obra. Es permet, en tot cas, la reproducció per a ús privat sempre i quan la còpia que se'n faci no sigui objecte d'utilització col·lectiva ni lucrativa (art. 31.2 del Reial Decret Legislatiu 1/1996, de 12 d'abril, pel qual s'aprova el Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual, http://bibliotecnica.upc.es/sepi/legislacio.asp).

Per a qualsevol ús que es vulgui fer diferent al permès, dirigiu-vos a: sepi@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques i Documentació