DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1293

Arxiu Descripció MidaFormat
HapticGuidance.pdf1,12 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Vázquez Hurtado, C.; Rosell Gratacós, Jan. Haptic guidance based on harmonic functions for the execution of teleoperated assembly tasks. A: Preprints of the 2007 IFAC Workshop on Intelligent Assembly and Disassembly: IAD’07. Alacant: International Federation of Automatic Control, 2007, p. 88-93.
Títol: Haptic guidance based on harmonic functions for the execution of teleoperated assembly tasks
Autor: Vázquez Hurtado, Carlos Veure Producció científica UPC; Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC
Editorial: International Federation of Automatic Control
Data: 2007
Tipus de document: Conference report
Resum: Haptic devices allow the user to feel the reaction forces and torques that arise when the virtual object attached to the user-manipulated probe touches the other objects in the virtual environment. Additionally, the user may feel some guiding constraints and forces that aid him in the completion of a virtual task. Also, haptic devices are used as master devices in teleoperation tasks and may include force reflection from the real forces sensed by a force sensor located at the robot wrist. Both operation modes can be combined to set up an assisted teleoperation system able to execute assembly tasks. This paper proposes the use of path planning techniques based on harmonic functions to generate a guiding force that aids the user during the teleoperation.
URI: http://hdl.handle.net/2117/1293
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius