DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12907

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
Urdiales.pdf3,86 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Urdiales, C. [et al.]. Wheelchair collaborative control for disabled users navigating indoors. "Artificial intelligence in medicine", 08 Juliol 2011, vol. 52, núm. 3, p. 177-191.
Títol: Wheelchair collaborative control for disabled users navigating indoors
Autor: Urdiales García, Cristina; Fernández-Carmona, Manuel; Peula, José Ma.; Cortés García, Claudio Ulises Veure Producció científica UPC; Annicchiarico, Roberta; Caltagirone, Carlo; Sandoval, Francisco
Data: 8-jul-2011
Tipus de document: Article
Resum: Objective: Mobility is of key importance for autonomous living. Persons with severe disabilities may be assisted by robotic wheelchairs when manual control is not possible. However, these persons should contribute to control as much as they can to avoid loss of residual skills and frustration. Traditionally, wheelchair shared control approaches either give control to person or robot depending on the situation. Methods and materials: We propose a new shared control technique where robot and person contribute simultaneously to control. Their commands are weighted according to their respective local efficiencies and then combined via a reactive navigation strategy. Thus, assistance adapts to the user’s needs. We refer to this approach as collaborative control. Results: Collaborative control was tested in a home environment in Fondazione Santa Lucia (Rome) by 18 volunteers presenting different degrees of physical and cognitive disability. All of them successfully finished a complex test path with assistance. Both users and caregivers’ opinion on the system was very positive. Acceptance was very good according to the psychosocial impact of assistive devices scale. Conclusions: Collaborative control adapts to the person’s needs and assists him/her when necessary, locally compensating any problem related to specific disabilities. An ANOVA returned a p-value of 0.016, meaning that there is significant improvement in task performance when collaborative control is used.
ISSN: 0933-3657
URI: http://hdl.handle.net/2117/12907
DOI: 10.1016/j.artmed.2011.05.002
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Articles de revista
KEMLG - Grup d´Enginyeria del Coneixement i Aprenentatge Automàtic. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius