DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Automàtica, robòtica i visió >
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials >
Ponències/Comunicacions de congressos >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/1279

Arxiu Descripció MidaFormat
PassiveBilateral.pdf561,16 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Nuño Ortega, E.; Basañez, L.; Ortega, R. Passive bilateral teleoperation framework for assisted robotic tasks. A: 2007 International Conference on Robotics and Automation: ICRA'07. [Piscataway, NJ]: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2007, p. 1645-1650.
Títol: Passive bilateral teleoperation framework for assisted robotic tasks
Autor: Nuño Ortega, Emmanuel Veure Producció científica UPC; Basañez Villaluenga, Luis Veure Producció científica UPC; Ortega, Romeo
Editorial: Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 2006
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper addresses the problem of stable bilateral teleoperation, through a time-delayed communication channel, for a n-DOF system without position drift. The classical wave variables-based scheme encodes velocity and force whilst the proposed scheme encodes position and integral of force. The resulting passive communication scheme is used in an extended teleoperation framework, in which the human operator can define geometrical motion restrictions in order to increase his awareness and his feeling of immersion, hence improving his ability to perform complex tasks. The framework also provides the operator with video feedback and 3D rendering of the remote scene.
URI: http://hdl.handle.net/2117/1279
Apareix a les col·leccions:Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius