DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12786

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
fulltextautonomous.pdf2,55 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Rosell, J. [et al.]. Autonomous motion planning of a hand-arm robotic system based on captured human-like hand postures. "Autonomous robots", Juliol 2011, vol. 31, núm. 1, p. 87-102.
Títol: Autonomous motion planning of a hand-arm robotic system based on captured human-like hand postures
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC; Pérez, Alexander
Data: jul-2011
Tipus de document: Article
Resum: The paper deals with the problem of motion planning of anthropomorphic mechanical hands avoiding collisions and trying to mimic real human hand postures. The approach uses the concept of “principal motion directions” to reduce the dimension of the search space in order to obtain results with a compromise between motion optimality and planning complexity (time). Basically, the work includes the following phases: capturing the human hand workspace using a sensorized glove and mapping it to the mechanical hand workspace, reducing the space dimension by looking for the most relevant principal motion directions, and planning the hand movements using a probabilistic roadmap planner. The approach has been implemented for a four finger anthropomorphic mechanical hand (17 joints with 13 independent degrees of freedom) assembled on an industrial robot (6 independent degrees of freedom), and experimental examples are included to illustrate its validity.
ISSN: 0929-5593
URI: http://hdl.handle.net/2117/12786
DOI: 10.1007/s10514-011-9232-5
Versió de l'editor: http://www.springerlink.com/content/e8437h7g442r8424/
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Articles de revista
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius