DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12781

Arxiu Descripció MidaFormat
isam11rspr.pdf746,43 kBAdobe PDFThumbnail

Citació: Rosell, J. [et al.]. Including virtual constraints in motion planning for anthropomorphic hands. A: IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing. "2011 IEEE International Symposium on Assembly and Manufacturing". 2011.
Títol: Including virtual constraints in motion planning for anthropomorphic hands
Autor: Rosell Gratacòs, Jan Veure Producció científica UPC; Suárez Feijóo, Raúl Veure Producció científica UPC; Pérez, Alexander; Rosales Gallegos, Carlos Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper copes with the problem of finding a collision-free path for a hand-arm robotic system from an initial unconstrained configuration to a final grasping (or preshape) one. The aim is to obtain a natural motion as a sequence of human-like postures that both capture the coupling that there exist between the fingers of the human hand and also maintain the palm oriented towards the object to be grasped. The proposed method is a sampling-based approach whose efficiency relies in the reduction of the dimensionality obtained by considering, for the finger joints, a subspace determined by the main principal motion directions that capture the coupling and, for the position and orientation of the palm, the submanifold that satisfies the orientation constraint. The approach is illustrated with an example and compared to the case where no virtual constrains are used, validating the proposal.
ISBN: 978-1-61284-341-4
URI: http://hdl.handle.net/2117/12781
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SIR - Robòtica Industrial i Servei. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos

Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons


Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius