DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12465

Arxiu Descripció MidaFormat
1858-bf-003603.pdfarticle ISIE'10631,53 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Munguia, R.; Grau, A. FIDD bearing-only SLAM. A: IEEE Industrial Electronics Society (IECOM). "IEEE 2010 International Symposium on Industrial Electronics". Bari: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2010, p. 1858-1863.
Títol: FIDD bearing-only SLAM
Autor: Munguía Alcalá, Rodrigo Francisco Veure Producció científica UPC; Grau Saldes, Antoni Veure Producció científica UPC
Editorial: IEEE Press. Institute of Electrical and Electronics Engineers
Data: 2010
Tipus de document: Conference report
Resum: Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is perhaps the most fundamental problem to solve in robotics in order to build truly autonomous mobile robots. The sensors have a large impact on the algorithm used for SLAM. In this work a novel method, called Filtered Inverse Depth Delayed (FIDD) Initialization which is intended for initializing new features in Bearing-Only SLAM systems. Unlike range sensors which provide range and angular information, a bearing sensor (e.g. cameras) measures only the bearing (angular information) of features. Therefore depth information (range) cannot be obtained in a single step. This fact has propitiated the emergence of a new family of SLAM algorithms: the Bearing-Only SLAM methods, which mainly rely in especial techniques for features system-initialization in order to enable the use of bearing sensors (as cameras) in SLAM systems. The proposed approach is based in an inverse depth parameterization and delayed initialization scheme. The main idea is to incorporate to the SLAM process, an extra uncorrelated filter, which progressively incorporates the new bearing measurements needed to estimate the full state of each new feature. Several simulations are given in order to show the performance of the proposed approach.
ISBN: 978-1-4244-6391-6
URI: http://hdl.handle.net/2117/12465
DOI: 10.1109/ISIE.2010.5637549
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius