DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12449

Arxiu Descripció MidaFormat
1164-Path-Planning-with-Pose-SLAM.pdf1,03 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Valencia, R.; Andrade-Cetto, J.; Porta, J. "Path planning with pose SLAM". 2010.
Títol: Path planning with pose SLAM
Autor: Valencia Carreño, Rafael Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC; Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: External research report
Citació: IRI-DT-10-03
Resum: The probabilistic belief networks that result from standard feature-based simultaneous localization and map building (SLAM) approaches cannot be directly used to plan trajectories. The reason is that they produce a sparse graph of landmark estimates and their probabilistic relations, which is of little value to find collision free paths for navigation. In contrast, we argue in this paper that Pose SLAM graphs can be directly used as belief roadmaps (BRMs). The original BRM algorithm assumes a known model of the environment from which probabilistic sampling generates a roadmap. In our work, the roadmap is built on-line by the Pose SLAM algorithm. The result is a hybrid BRM-Pose SLAM method that devises optimal navigation strategies on-line by searching for the path with lowest accumulated uncertainty for the robot pose. The method is validated over synthetic data and standard SLAM datasets.
URI: http://hdl.handle.net/2117/12449
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Reports de recerca
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Reports de recerca
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Reports de recerca
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius