DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12439

Arxiu Descripció MidaFormat
lEONEL.pdf337,3 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rozo, L.; Jimenez, P.; Torras, C. Sharpening haptic inputs for teaching a manipulation skill to a robot. A: IEEE International Conference on Applied Bionics and Biomechanics. "1st IEEE International Conference on Applied Bionics and Biomechanics". Venice: 2010, p. 331-340.
Títol: Sharpening haptic inputs for teaching a manipulation skill to a robot
Autor: Rozo Castañeda, Leonel Veure Producció científica UPC; Jimenez Schlegl, Pablo Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: Conference report
Resum: Gaussian mixtures-based learning algorithms are suitable strategies for trajectory learning and skill acquisition, in the context of programming by demonstration (PbD). Input streams other than visual information, as used in most applications up to date, reveal themselves as quite useful in trajectory learning experiments where visual sources are not available. In this work we have used force/torque feedback through a haptic device for teaching a teleoperated robot to empty a rigid container. Structure vibrations and container inertia appeared to considerably disrupt the sensing process, so a filtering algorithm had to be devised. Moreover, some input variables seemed much more relevant to the particular task to be learned than others, which lead us to analyze the training data in order to select those relevant features through principal component analysis and a mutual information criterion. Then, a batch version of GMM/GMR [1], [2] was implemented using different training datasets (original, pre-processed data through PCA and MI). Tests where the teacher was instructed to follow a strategy compared to others where he was not lead to useful conclusions that permit devising the new research stages.
URI: http://hdl.handle.net/2117/12439
Versió de l'editor: http://www.icabb-iss.org/
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Ponències/Comunicacions de congressos
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius