DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12363

Arxiu Descripció MidaFormat
PATRICK.pdf364,82 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Grosch, P. [et al.]. Motion planning for a novel reconfigurable parallel manipulator with lockable revolute joints. A: IEEE International Conference on Robotics and Automation. "2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation". Anchorage: 2010, p. 4697-4702.
Títol: Motion planning for a novel reconfigurable parallel manipulator with lockable revolute joints
Autor: Grosch Obregon, Patrick John Veure Producció científica UPC; Gregorio, Raffaele di; López, Javier; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: Conference report
Resum: This paper introduces a class of reconfigurable parallel robots consisting of a fixed base and a moving platform connected by serial chains having RRPS (Revolute-Revolute-Prismatic-Spherical) topology. Only the prismatic joint is actuated and the first revolute joint in the chain can be locked or released online. The introduction of these lockable joints allow the prismatic actuators to maneuver to approximate 6-DoF motions for the moving platform. An algorithm for generating these maneuvers is first described. Then, a motion planner, based on the generation of a Probabilistic RoadMap (PRM) whose nodes are connected using the described maneuvers, is presented. The generated trajectories avoid singularities and possible collisions between legs. (See accompanying video)
URI: http://hdl.handle.net/2117/12363
DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509305
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.2010.5509305
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius