DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12361

Arxiu Descripció MidaFormat
jaillet.pdf1,03 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Jaillet, L.; Cortés, J.; Simeon, T. Sampling-based path planning on configuration-space costmaps. "IEEE transactions on robotics", 2010, vol. 26, núm. 4, p. 635-646.
Títol: Sampling-based path planning on configuration-space costmaps
Autor: Jaillet, Leonard Georges Veure Producció científica UPC; Cortés, Juan; Simeon, Thierry
Data: 2010
Tipus de document: Article
Resum: This paper addresses path planning to consider a cost function defined over the configuration space. The proposed planner computes low-cost paths that follow valleys and saddle points of the configuration-space costmap. It combines the exploratory strength of the Rapidly exploring Random Tree (RRT) algorithm with transition tests used in stochastic optimization methods to accept or to reject new potential states. The planner is analyzed and shown to compute low-cost solutions with respect to a path-quality criterion based on the notion of mechanical work. A large set of experimental results is provided to demonstrate the effectiveness of the method. Current limitations and possible extensions are also discussed.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/12361
DOI: 10.1109/TRO.2010.2049527
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2010.2049527
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius