DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12358

Arxiu Descripció MidaFormat
Porta jaillet.pdf543.05 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Porta, J.; Jaillet, L. Path planning on manifolds using randomized higher-dimensional continuation. A: International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics. "9th International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics". Singapore: Springer, 2010, p. 337-353.
Títol: Path planning on manifolds using randomized higher-dimensional continuation
Autor: Porta Pleite, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Jaillet, Leonard Georges Veure Producció científica UPC
Editorial: Springer
Data: 2010
Tipus de document: Conference report
Resum: Despite the significant advances in path planning methods, problems involving highly constrained spaces are still challenging. In particular, in many situations the configuration space is a non-parametrizable variety implicitly defined by constraints, which complicates the successful generalization of sampling-based path planners. In this paper, we present a new path planning algorithm specially tailored for highly constrained systems. It builds on recently developed tools for Higher-dimensional Continuation, which provide numerical procedures to describe an implicitly defined variety using a set of local charts. We propose to extend these methods to obtain an efficient path planner on varieties, handling highly constrained problems. The advantage of this planner comes from that it directly operates into the configuration space and not into the higher-dimensional ambient space, as most of the existing methods do.
URI: http://hdl.handle.net/2117/12358
DOI: 10.1007/978-3-642-17452-0_20
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-17452-0_20
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius