DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12319

Arxiu Descripció MidaFormat
1207-The-Forward-Kinematics-of-3-RPR-Planar-Robots_-A-Review-and-a-Distance-Based-Formulation-1.pdf218,95 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Rojas, N.E.; Thomas, F. The forward kinematics of 3-RPR planar robots: a review and a distance-based formulation. "IEEE transactions on robotics", 2011, vol. 27, núm. 1, p. 143-150.
Títol: The forward kinematics of 3-RPR planar robots: a review and a distance-based formulation
Autor: Rojas Libreros, Nicolás Enrique Veure Producció científica UPC; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: The standard forward kinematics analysis of 3-RPR planar parallel robots boils down to computing the roots of a sextic polynomial. There are many different ways to obtain this polynomial but most of them include exceptions for which the formulation is not valid. Unfortunately, near these exceptions the corresponding polynomial exhibits numerical instabilities. In this paper, we provide a way around this inconvenience by translating the forward kinematics problem to be solved into an equivalent problem fully stated in terms of distances. Using constructive geometric arguments, an alternative sextic —which is not linked to a particular reference frame— is straightforwardly obtained without the need of variable eliminations nor tangent-half-angle substitutions. The presented formulation is valid, without any modification, for any planar 3-RPR parallel robot, including the special architectures and configurations —which ultimately lead to numerical instabilities— that cannot be directly handled by previous formulations.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/12319
DOI: 10.1109/TRO.2010.2092251
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius