DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/12094

Arxiu Descripció MidaFormat
1212-Generation-of-Under-Actuated-Manipulators-with-Non-Holonomic-Joints-from-Ordinary-Manipulators.pdf420,02 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Grosch, P.; Di Gregorio, R.; Thomas, F. Generation of under-actuated manipulators with non-holonomic joints from ordinary manipulators. "Journal of mechanisms and robotics", 2010, vol. 2, núm. 1, p. 11005-11012.
Títol: Generation of under-actuated manipulators with non-holonomic joints from ordinary manipulators
Autor: Grosch Obregon, Patrick John Veure Producció científica UPC; Gregorio, Raffaele di; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC
Editorial: ASME PRESS
Data: 2010
Tipus de document: Article
Resum: This paper shows how to generate under-actuated manipulators by substituting nonholonomic spherical pairs (nS pairs) for (holonomic) spherical pairs (S pairs) in ordinary (i.e. not under-actuated) manipulators. As a case study, an under-actuated manipulator, previously proposed by one of the authors, is demonstrated to be generated, through this pair substitution, from an inversion of the 6-3 fully-parallel manipulator (FPM). Moreover, the kinetostatic analysis of this under-actuated manipulator is reconsidered, and a simple and compact formulation is obtained. The results of this kinetostatic analysis can be used both in the design of the under-actuated manipulator, and in its control. Keywords: kinetostatics, non-holonomic constraint, ordinary manipulator, underactuated manipulator, parallel manipulator.
ISSN: 1942-4302
URI: http://hdl.handle.net/2117/12094
DOI: 10.1115/1.4000527
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1115/1.4000527
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius