DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11428

Arxiu Descripció MidaFormat
LINEAR CONTROL DESIGN FOR A PATH PLANNING OF AUV-CORMORAN.pdfarticle1,24 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Gonzaléz, J. [et al.]. Linear control design for a path planning of AUV-Cormoran. "Instrumentation viewpoint", 01 Desembre 2010, núm. 10, p. 25-27.
Títol: Linear control design for a path planning of AUV-Cormoran
Autor: González Agudelo, Julián Veure Producció científica UPC; Benezra, Andreina; Gomáriz Castro, Spartacus Veure Producció científica UPC; Manuel Lázaro, Antonio Veure Producció científica UPC
Data: 1-des-2010
Tipus de document: Article
Resum: This work shows a linearization for a AUV-Cormoran dynamic mathematical model with the aim of designing linear controllers for trajectory control. The model is developed under 3 degrees of freedom and the whole system has been simulated in Matlab Simulink environment. The linearization model is based on understanding the dynamics of the vehicle under different operating speeds, which present a different behavior, yet to be controlled by a single linear controller. For the linear control has raised the PD control that allows eliminate the position error, performing simulations of different trajectories and comparing its results in stability.
ISSN: 1697-2562
URI: http://hdl.handle.net/2117/11428
Versió de l'editor: http://sites2.upc.edu/~www-sarti/web/cat/recerca/publi_butlletins.php
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
SARTI - Centre de Desenvolupament Tecnològic de Sistemes d'Adquisició Remota i Tractament de la Informació. Articles de revista
Departament d'Enginyeria Electrònica. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius