DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11418

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
SYROCO06.pdfArticle163,6 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Font-Llagunes, J.M.; Agullo, J. Mobile robot localization. Revisiting the triangulation methods. A: IFAC Symposium on Robot Control. "8th International IFAC Symposium on Robot Control". Bolònia: International Federation of Automatic Control (IFAC), 2006, p. 1-6.
Títol: Mobile robot localization. Revisiting the triangulation methods
Autor: Font Llagunes, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Agulló Batlle, Joaquim Veure Producció científica UPC
Editorial: International Federation of Automatic Control (IFAC)
Data: 2006
Tipus de document: Conference report
Resum: Localization is one of the fundamental problems in mobile robot navigation. In this context, triangulation is used to determine the robot pose from landmarks position and angular measurements. The method based on circle intersection is the preferred one because it is independent of the robot heading. Nevertheless, it becomes undetermined when the robot point is on the circumference that contains the landmarks used. To cope with it, a triangulation method based on straight lines intersection is presented in this paper. The robot heading angle, which is needed in this method, can be accurately determined by means of a geometrical procedure. The accuracy of the presented approach is evaluated and compared to that of alternative methods by means of experimental results and computer simulations.
URI: http://hdl.handle.net/2117/11418
Apareix a les col·leccions:Departament d'Enginyeria mecànica. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius