DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11403

Arxiu Descripció MidaFormat
efficient_constant_velocity.pdf415,42 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Aloupis, G. [et al.]. Efficient constant-velocity reconfiguration of crystalline robots. "Roboti", 2011, vol. 29, núm. 1, p. 59-71.
Títol: Efficient constant-velocity reconfiguration of crystalline robots
Autor: Wuhrer, S.; Sacristán Adinolfi, Vera Veure Producció científica UPC; Ramaswami, Suneeta; Pinciu, Val; Aloupis, G.; Collette, S.; Damian, M.; Demaine, E. D.; El-Khechen, Dania; Flatland, R.; Langerman, S.; O'Rourke, J.
Data: 2011
Tipus de document: Article
Resum: In this paper we propose novel algorithms for reconfiguring modular robots that are composed of n atoms. Each atom has the shape of a unit cube and can expand/contract each face by half a unit, as well as attach to or detach from faces of neighboring atoms. For universal reconfiguration, atoms must be arranged in 2x2x2 modules. We respect certain physical constraints: each atom reaches at most constant velocity and can displace at most a constant number of other atoms. We assume that one of the atoms has access to the coordinates of atoms in the target configuration. Our algorithms involve a total of O(n2) atom operations, which are performed in O(n) parallel steps. This improves on previous recon guration algorithms, which either use O(n2) parallel steps [Rus and Vona, 2001, Vassilvitskii et al., 2002, Butler and Rus, 2003] or do not respect the constraints men- tioned above [Aloupis et al., 2009b]. In fact, in the setting considered, our algorithms are optimal. A further advantage of our algorithms is that reconfiguration can take place within the union of the source and target configuration space, and only requires local communication.
ISSN: 0263-5747
URI: http://hdl.handle.net/2117/11403
DOI: 10.1017/S026357471000072X
Versió de l'editor: http://journals.cambridge.org/repo_A79bxW5d
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
DCCG - Grup de recerca en geometria computacional, combinatoria i discreta. Articles de revista
Departaments de Matemàtica Aplicada. Articles de revista
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius