DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11391

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
EUCOMES08.pdfArticle6,55 MBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Font-Llagunes, J.M.; Kövecses, J. Dynamics of Heel Strike in Bipedal Systems with Circular Feet. A: 2nd European Conference on Mechanism Science. "2nd European Conference on Mechanism Science". Cassino: Marco Ceccarelli, 2008, p. 465-472.
Títol: Dynamics of Heel Strike in Bipedal Systems with Circular Feet
Autor: Font Llagunes, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Kövecses, József
Editorial: Marco Ceccarelli
Data: 2008
Tipus de document: Conference report
Resum: Energetic efficiency is a fundamental subject of research in bipedal robot locomotion. In such systems, the collision of the foot with the ground at heel strike is the main cause of energy loss during the gait. In this work, a Lagrangian framework to study the impulsive dynamics of collisions is presented. Based on the inert constraints of this event, a decomposition of the dynamics to the spaces of constrained and admissible motions is introduced. It is used to analyze the energy redistribution at heel strike in circular-feet bipeds. We present results that show the effect of the foot radius and the impact configuration on the energetic cost of walking.
ISBN: 978-1-4020-8914-5
URI: http://hdl.handle.net/2117/11391
Apareix a les col·leccions:Altres. Enviament des de DRAC
Departament d'Enginyeria mecànica. Ponències/Comunicacions de congressos
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius