Analytical and experimental studies of the dynamics of variable topology systems
Visualitza/Obre
Article (383,8Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/11367
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009
EditorKC Edizioni
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Mechanical systems with time-varying topology appear frequently in various applications. The nature of topology transition is a key characteristic in the performance of such systems. In this paper, a concept to decouple kinematic and kinetic quantities at the time of topology transition is used. This approach relies on the use of impulsive bilateral constraints and it is a useful tool for the analysis of energy redistribution and velocity change when these constraints are suddenly established. Based on this concept, two examples of systems with time-varying topology are analyzed: a bipedal walking system and a dual-pantograph robotic prototype interacting with a stiff environment. Detailed numerical and experimental analysis to gain insight into the dynamics and energetics of topology transitions is presented.
CitacióFont-Llagunes, J.M.; Kövecses, J. Analytical and experimental studies of the dynamics of variable topology systems. A: ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots. "ASME/IFToMM International Conference on Reconfigurable Mechanisms and Robots". London: KC Edizioni, 2009, p. 299-307.
ISBN978-88-89007-37-2
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ReMAR09.pdf | Article | 383,8Kb | Accés restringit |