DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11365

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
ECMR05_1.pdfArticle535,16 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Font-Llagunes, J.M.; Agullo, J. Dynamic triangulation for mobile robot localization using an angular state Kalman filter. A: 2nd European Conference on Mobile Robots. "2nd European Conference on Mobile Robots". Ancona: A. Burkowski, W. Burgard, P. Zingaretti, 2005, p. 20-25.
Títol: Dynamic triangulation for mobile robot localization using an angular state Kalman filter
Autor: Font Llagunes, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Agulló Batlle, Joaquim Veure Producció científica UPC
Editorial: A. Burkowski, W. Burgard, P. Zingaretti
Data: 2005
Tipus de document: Conference report
Resum: Localization is one of the fundamental problems in mobile robot navigation. Several approaches to cope with the dynamic positioning problem have been made. Most of them use an extended Kalman filter (EKF) to estimate the robot configuration –position and orientation– fusing both the robot odometry and external measurements. In this paper, an EKF is applied to estimate the angles, relative to the robot frame, of the straight lines from a rotating laser scanner to a set of landmarks. By means of these angles, triangulation can be consistently applied at any time to determine the robot configuration. The method is robust to outliers because an expected value of each landmark angle is determined at any time. Simulation and experimental results showing the accuracy of this method are presented.
ISBN: 88-89177-187
URI: http://hdl.handle.net/2117/11365
Apareix a les col·leccions:Departament d'Enginyeria mecànica. Ponències/Comunicacions de congressos
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius