DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/11274

Arxiu Descripció MidaFormat
draccalleja.pdf2,48 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Vidal, T.; Sanfeliu, A.; Andrade-Cetto, J. Action selection for single-camera SLAM. "IEEE transactions on systems man and cybernetics", 2010, vol. 40, núm. 6, p. 1567-1581.
Títol: Action selection for single-camera SLAM
Autor: Vidal Calleja, Teresa Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC; Andrade-Cetto, Juan Veure Producció científica UPC
Data: 2010
Tipus de document: Article
Resum: A method for evaluating, at video rate, the quality of actions for a single camera while mapping unknown indoor environments is presented. The strategy maximizes mutual information between measurements and states to help the camera avoid making ill-conditioned measurements that are appropriate to lack of depth in monocular vision systems. Our system prompts a user with the appropriate motion commands during 6-DOF visual simultaneous localization and mapping with a handheld camera. Additionally, the system has been ported to a mobile robotic platform, thus closing the control-estimation loop. To show the viability of the approach, simulations and experiments are presented for the unconstrained motion of a handheld camera and for the motion of a mobile robot with nonholonomic constraints. When combined with a path planner, the technique safely drives to a marked goal while, at the same time, producing an optimal estimated map.
ISSN: 0018-9472
URI: http://hdl.handle.net/2117/11274
DOI: 10.1109/TSMCB.2010.2043528
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TSMCB.2010.2043528
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius