DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/10328

Arxiu Descripció MidaFormat
NRS_RAS_Corominas_FinalVersion.pdf556,2 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Corominas, A.; Mirats, J.; Sanfeliu, A. Action evaluation for mobile robot global localization in cooperative environments. "Robotics and autonomous systems", Gener 2008, vol. 56, núm. 10, p. 807-818.
Títol: Action evaluation for mobile robot global localization in cooperative environments
Autor: Corominas Murtra, Andreu Veure Producció científica UPC; Mirats Tur, Josep Maria Veure Producció científica UPC; Sanfeliu Cortés, Alberto Veure Producció científica UPC
Data: gen-2008
Tipus de document: Article
Resum: This work is about solving the global localization issue for mobile robots operating in large and cooperative environments. It tackles the problem of estimating the pose of a robot or team of robots in the map reference frame, given the map, the real-time data from the robot onboard sensors and the real-time data coming from other robots or sensors in the environment. After a first step of position hypotheses generation, an efficient probabilistic active strategy selects an action, for a single lost robot case, or two joint actions when two lost robots are in a line of sight, so that the hypotheses set is best disambiguated. The action set is adapted to the multi-hypothesis situation and the action evaluation takes into account the remote observations available in robot network systems. The paper presents the theoretical formulation for both, the non cooperative and cooperative cases. An implementation of the proposed strategy is discussed and simulation results presented.
ISSN: 0921-8890
URI: http://hdl.handle.net/2117/10328
Versió de l'editor: http://hdl.handle.net/2117/2707
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius