DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/10327

Arxiu Descripció MidaFormat
moreno_ijcv2009.pdf1 MBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Lepetit, V.; Moreno, F.; Fua, P. EPnP: an accurate o(n) solution to the PnP problem. "International journal of computer vision", Febrer 2009, vol. 81, núm. 2, p. 155-166.
Títol: EPnP: an accurate o(n) solution to the PnP problem
Autor: Lepetit, V; Moreno-Noguer, Francesc Veure Producció científica UPC; Fua, P
Data: feb-2009
Tipus de document: Article
Resum: We propose a non-iterative solution to the PnP problem—the estimation of the pose of a calibrated camera from n 3D-to-2D point correspondences—whose computational complexity grows linearly with n. This is in contrast to state-of-the-art methods that are O(n5) or even O(n8), without being more accurate. Our method is applicable for all n ≥ 4 and handles properly both planar and non-planar configurations. Our central idea is to express the n 3D points as a weighted sum of four virtual control points. The problem then reduces to estimating the coordinates of these control points in the camera referential, which can be done in O(n) time by expressing these coordinates as weighted sum of the eigenvectors of a 12 × 12 matrix and solving a small constant number of quadratic equations to pick the right weights. Furthermore, if maximal precision is required, the output of the closed-form solution can be used to initialize a Gauss-Newton scheme, which improves accuracy with negligible amount of additional time. The advantages of our method are demonstrated by thorough testing on both synthetic and real-data.
ISSN: 0920-5691
URI: http://hdl.handle.net/2117/10327
DOI: 10.1007/s11263-008-0152-6
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1007/s11263-008-0152-6
Apareix a les col·leccions:VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel.ligents. Articles de revista
Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius