DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/10314

Ítem no disponible en accés obert per política de l'editorial

Arxiu Descripció MidaFormat
Simulation stydy of a remote wireless path....pdf320,02 kBAdobe PDF Accés restringit

Citació: Lozoya, C. [et al.]. Simulation study of a remote wireless path tracking control with delay estimation for an autonomous guided vehicle. "International Journal of Advanced Manufacturing Technology", 01 Juny 2010.
Títol: Simulation study of a remote wireless path tracking control with delay estimation for an autonomous guided vehicle
Autor: Lozoya, Camilo; Martí Colom, Pau Veure Producció científica UPC; Velasco García, Manel Veure Producció científica UPC; Fuertes Armengol, José Mª Veure Producció científica UPC; Martín Rull, Enric Xavier Veure Producció científica UPC
Editorial: Springer
Data: 1-jun-2010
Tipus de document: Article
Resum: Industrial applications involving mobile systems can benefit from the use of wireless technology. However, wireless communication has not been widely accepted on the factory floor due to its difficulty in achieving the timely and reliable transmission of messages over error-prone wireless channels. This paper presents an autonomous guided vehicle (AGV) path tracking wireless control system where an accurate delay estimation scheme is shown to be the key for successful operation. The control architecture consists on an AGV connected through a wireless network to a controller. To mitigate the negative effects that varying time delays in data transfer have in the networked control loop, the controller performs two tasks at each loop operation. First, it uses a Kalman filter to produce an optimal delay estimate considering a simple stochastic model of the wireless delay dynamics. Second, each delay estimate is employed to infer the real AGV position which permits to compute the appropriate control commands. Results show that the proposed technique provides more efficient and effective operation for path tracking control compared to similar previously proposed solutions.
ISSN: 0268-3768 1433-3015
URI: http://hdl.handle.net/2117/10314
DOI: 10.1007/s00170-010-2736-x
Apareix a les col·leccions:GRINS - Robòtica Intel·ligent i Sistemes. Articles de revista
GR-DCS - Sistemes Distribuïts de Control. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets.

Per a qualsevol ús que se'n vulgui fer no previst a la llei, dirigiu-vos a: sepi.bupc@upc.edu

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius