DSpace DSpace UPC
 Català   Castellano   English  

E-prints UPC >
Altres >
Enviament des de DRAC >

Empreu aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem: http://hdl.handle.net/2117/10186

Arxiu Descripció MidaFormat
1049-Partially-flagged-parallel-manipulators_-singularity-charting-and-avoidance.pdf858,66 kBAdobe PDFThumbnail
Veure/Obrir

Citació: Alberich, M. [et al.]. Partially flagged parallel manipulators: singularity charting and avoidance. "IEEE transactions on robotics", Agost 2009, vol. 25, núm. 4, p. 771-784.
Títol: Partially flagged parallel manipulators: singularity charting and avoidance
Autor: Alberich Carramiñana, Maria Veure Producció científica UPC; Garolera, M; Thomas, Federico Veure Producció científica UPC; Torras, Carme Veure Producció científica UPC
Data: ago-2009
Tipus de document: Article
Resum: There are only three 6-SPS parallelmanipulatorswith triangular base and platform, i.e., the octahedral, the flagged, and the partially flagged, which are studied in this paper. The forward kinematics of the octahedralmanipulator is algebraically intricate, while those of the other two can be solved by three trilaterations. As an additional nice feature, the flagged manipulator is the only parallel platform for which a cell decomposition of its singularity locus has been derived. Here, we prove that the partially flagged manipulator also admits a well-behaved decomposition, technically called a stratification, some of whose strata are not topological cells, however. Remarkably, the adjacency diagram of the 5-D and 6-D strata (which shows what 5-D strata are contained in the closure of a 6-D one) is the same as for the flaggedmanipulator. The availability of such a decomposition permits devising a redundant 7-SPS manipulator, combining two partially flagged ones, which admits a control strategy that completely avoids singularities. Simulation results support these claims.
ISSN: 1552-3098
URI: http://hdl.handle.net/2117/10186
DOI: 10.1109/TRO.2009.2018970
Versió de l'editor: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2009.2018970
Apareix a les col·leccions:EGSA - Equacions Diferencials, Geometria, Sistemes Dinàmics i de Control, i Aplicacions. Articles de revista
Departaments de Matemàtica Aplicada. Articles de revista
Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics. Articles de revista
Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial. Articles de revista
Altres. Enviament des de DRAC
Comparteix:


Stats Mostra les estadístiques d'aquest ítem

SFX Query

Aquest ítem (excepte textos i imatges no creats per l'autor) està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons
Creative Commons

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius