Ara es mostren els items 1-16 de 16

  • A kinematic-geometric approach to spatial interpretation of line drawings 

    Ros Giralt, Lluís (Universitat Politècnica de Catalunya, 2000-11-14)
    Tesi
    Accés obert
    This Thesis contributes with new algorithms for line drawing interpretation. A line drawing is a 2D diagram of vertices and straight edges aiming to depict a polyhedral 3D scene. Given one such drawing we usually want ...
  • Análisis cinemático y dinámico de la plataforma Hexaglide 

    Roca I Taxonera, Rita (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-06-08)
    Treball Final de Grau
    Accés obert
    El trabajo que se presenta a continuación consiste en el análisis y diseño de la plataforma Hexaglide. Dicha plataforma es un robot paralelo de seis grados de libertad cuyo fin es controlar la posición de una bola situada ...
  • Control de la posició i balanceig d’una bola sobre un pla emprant una plataforma Gough-Stewart 

    Bonet Muñoz, Albert (Universitat Politècnica de Catalunya, 2015-07)
    Treball Final de Grau
    Accés obert
    El treball que es presenta a continuació consisteix en el plantejament, disseny i construcció d’un robot paral·lel amb 6 graus de llibertat del tipus Gough-Stewart per controlar, mitjançant un control PID, la posició d’una ...
  • Diseño e implementación de un controlador de posición para una plataforma de Stewart con acomodación activa 

    Villarroel Graterol, Jesus Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-06-27)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés obert
    English: The objective of this thesis is to develop a position controller for a Stewart platform that allows it to follow trajectories in space while presenting active compliance, meaning that the robot itself changes the ...
  • Diseño e implementación de un robot tipo ameba 

    Raindo Portillo, José Ramón (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-01-26)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés obert
    White Moon es un proyecto de investigación, en el cual se estudia la viabilidad en el diseño, la construcción y la programación de un robot tipo ameba controlado por un ordenador, utilizando elementos comunes en la robótica ...
  • Disseny, implementació i calibratge d'una plataforma de Gough-Stewart 

    Ambrós Serrano, Albert (Universitat Politècnica de Catalunya, 2010-12)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés obert
    El present projecte és un estudi sobre un aspecte important en el disseny d'un robot paral·lel. Aquest tipus de robots es diferencien dels més coneguts robots sèrie en que tenen diferents cadenes d'accionaments (anomenades ...
  • Disseny, implementació i control d’un robot paral·lel de 5 graus de llibertat 

    Rull i Sanahuja, Aleix (Universitat Politècnica de Catalunya, 2011-03)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés restringit per decisió de l'autor
    En projecte té com a objectiu el disseny, la implementació i el control d'un robot paral·lel de 5 graus de llibertat. El resultat de la implementació es pot observar en la fi gura 44. El robot en qüestió guarda semblances ...
  • Disseny, implementació i validació d'un robot paral·lel basat en una plataforma Stewart-Gough de sis graus de llibertat 

    Camps Sala, Josep (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-06-27)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés obert
    [ANGLÈS] Robotics is a discipline in constant evolution. Nowadays many diferent robot exist, optimized in complex and dangerous tasks. In this project, we focus on parallel manipulator, it have certain characteristics, ...
  • Distance-based formulations for the position analysis of kinematic chains 

    Rojas, Nicolàs (Universitat Politècnica de Catalunya, 2012-06-20)
    Tesi
    Accés obert
    This thesis addresses the kinematic analysis of mechanisms, in particular, the position analysis of kinematic chains, or linkages, that is, mechanisms with rigid bodies (links) interconnected by kinematic pairs (joints). ...
  • Inertial stabilization system based on a Gough-Stewart parallel platform 

    Ramírez Gómez, Aitor (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-01-12)
    Treball Final de Grau
    Accés obert
    The goal of this project is to develop a system able to control the balance of a par- allel platform robot. The project includes 1) the Gough-Stewart parallel robot, created and assembled at IRI 's lab; 2) 6 Dynamixel ...
  • On the relative position of two coplanar ellipses 

    Elizalde Masia, Borja (Universitat Politècnica de Catalunya, 2014-10)
    Projecte Final de Màster Oficial
    Accés restringit per decisió de l'autor
    This work solves the problem of computing the relative position of two affine coplanar ellipses in terms of the coefficients that deffine their equations without solving the quartic equation for the intersection points. ...
  • Parallel robots with unconventional joints to achieve under-actuation and reconfigurability 

    Grosch, Patrick (Universitat Politècnica de Catalunya, 2016-06-23)
    Tesi
    Accés obert
    The aim of the thesis is to define, analyze, and verify through simulations and practical implementations, parallel robots with unconventional joints that allow them to be under-actuated and/or reconfigurable. The new ...
  • Reconstruction of scenes using a hand-held range imaging camera 

    Gallostra Acín, Javier (Universitat Politècnica de Catalunya, 2017-09-13)
    Treball Final de Grau
    Accés obert
    The current nal degree project covers the development of a C++ program to reconstruct 3D scenes from a stream of incoming RGBD images from the Kinect for Windows v2 sensor using the PCL library and the libfreenect2 open ...
  • Simulación de mecanismos utilizando el método de bilateración 

    Dominguez Segarra, Alberto Jose (Universitat Politècnica de Catalunya, 2013-06-20)
    Projecte/Treball Final de Carrera
    Accés obert
    Mitjançant bilateracions es poden obtenir les condicions de clausura de qualsevol mecanisme en el pla de una forma més compacta que fent servir equacions de bucles independents. En aquest projecte explorem diverses ...
  • Solving inverse kinematics problems using an interval method 

    Castellet Llerena, Albert (Universitat Politècnica de Catalunya, 1998-10-09)
    Tesi
    Accés obert
    de la tesi<br/><br/>El principal objectiu d'aquesta tesi és establir una base teòrica que permeti resoldre problemes cinemàtics inversos mitjançant mètodes d'intervals.<br/><br/>La primera part de la tesi desenvolupa i ...
  • Un model d'incertesa fitada per a la propagació i fusió d'informació geomètrica incerta 

    Sabater Pruna, M. Assumpta (Universitat Politècnica de Catalunya, 1996-11-26)
    Tesi
    Accés obert
    En esta tesis se desarrolla un sistema de tratamiento de informaciones geométricas con incertidumbre, basado en la propagación y fusión de regiones elipsoidales. Se adopta un modelo de incertidumbre acotada en el espacio ...